阴山岩画的发现历史可以追溯到公元5世纪，当时北魏地理学家郦道元在《水经注》中对其进行了详细的记录。然而，在随后的几个世纪里，这些岩画没有再受到关注。直到20世纪30年代，中瑞西北科学考察团才重新发现了几幅岩画。从1976年开始，对岩画进行了全面考察，随后每年都有专家、学者和游人前往考察和参观。总共发现了1万多幅岩画，其中近千幅进行了拍照和临摹。这些岩画不仅反映了古代居民的信仰、美学观和世界观，还揭示了他们的游牧生活状况。
阴山岩画分布非常广泛，最多的地方在乌拉特中旗南部的地里哈日山的黑山上，东西延伸5公里多。在地里哈日山东北不远的山南坡和山顶部也有大量岩画，成为一个岩画分布区。地里哈日山西南约8公里的瓦窑沟北山有9百幅以上的岩画。在蹬口县的北托林沟山地的黑石上也有5百幅以上的岩画。
最密集的岩画群之一在默勒赫图沟一处迎北的崖壁上，由约80个人头像组成。另一个在格和尚德沟中段的一块迎西的石壁上，由50个个体画组成。
阴山岩画中面积最大的是乌拉特后旗大坝沟口西畔石头上的正方形岩画，面积约400平方米，被列为自治区重点保护文物。2006年05月25日，阴山岩画作为新石器至青铜时代石刻，被国务院批准列入第六批全国重点文物保护单位名单。
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